A renovação do Carmelo por Teresa de Jesus conduziu à orientação plena da Ordem para a oração, a contemplação e a fidelidade ao Evangelho. Com estes traços característicos do carisma teresiano, a Santa de Ávila também manteve uma atitude de apostolado vivo. Mulher apaixonada por conhecer o seu Senhor e servi-lo da melhor maneira possível, entregou-se com determinação à missão evangelizadora. A sua preocupação estendeu-se também aos povos não cristãos do novo continente americano. No livro das Fundações, Teresa expressou muito bem as suas aspirações íntimas, que serão a chave da história missionária do novo Carmelo. Ao recordar o encontro com o frade franciscano Alonso Maldonado, recém-chegado das Índias em agosto de 1566, escreve: «Eu fiquei tão compungida com a perda de tantas almas, que não cabia em mim. Retirei-me para uma ermida em copioso pranto. Pus-me a clamar por nosso Senhor, suplicando-lhe que me desse meio para ganhar alguma alma para o seu serviço… O Senhor disse-me: Espera um pouco, filha, e verás grandes coisas.» (1,7-8). Pouco tempo depois, a Santa obteve a autorização para iniciar as fundações do Carmelo teresiano em Espanha.
Ainda antes da sua morte, Teresa de Jesus estimularia a primeira expedição missionária no Reino do Congo, enviando uma saudação aos religiosos antes da sua partida de Lisboa (C 436, 6). As duas primeiras expedições acabam com naufrágios e só chega a terceira a bom porto, em 1584. Contudo, com falta de apoio por parte da Ordem, regressam dois anos mais tarde. Voltariam mais tarde, mas a missão no Congo ficaria sempre instável e com interrupções.
A partir do século passado, a presença de nossa Ordem na República Democrática do Congo e na República do Congo é uma apaixonante história de mais de cinquenta anos. Entre os anos de 1965 e 1969, os primeiros carmelitas descalços provenientes das Províncias de Castela, Flandres e Roma estabeleceram-se em diferentes presenças no Congo, implementando iniciativas pastorais, evangelizadoras e também de caráter social. Não demoraram a aparecer os primeiros jovens com inquietações vocacionais, motivo pelo qual em 1979 erigiu-se um noviciado em Kananga. Os missionários ampliaram as estruturas para a formação das vocações, já com o apoio dos primeiros carmelitas congoleses.
O crescimento da Delegação permitiu a ereção de um centro de iniciativas de pastoral da espiritualidade, o Teresianum de Kinshasa. Com o passar dos anos, os já veteranos missionários europeus foram sucedidos em seus postos de governo e formação por religiosos do Congo, iniciando-se um período de amadurecimento que agora dá os seus frutos. Em março de 2020, começou uma nova etapa, com a criação do Comissariado de São José do Congo pelo Padre Geral Saverio Cannistrà e seu Definitório.
Segundo o Dicionário Teresiano e OCD Comunicationes, 358